Romulus et Remus
Lorsque les Grecs s'emparent de Troie, le prince Enée, fils de Vénus et du mortel Anchise, réussit selon la tradition à s'enfuir en Italie, et aborde près de l'embouchure du Tibre. Il s'allie au roi aborigène Latinus, dont il épouse la fille Lavinie, et fonde Lavinium.
Son fils Ascagne fonde Albe la Longue, dont le treizième roi, Numitor, est détrôné par son frère Amulius. Ce dernier fait de sa nièce, Rhea Silvia, une vestale vouée à la chasteté. Or celle-ci, violée par le dieu Mars, donne le jour à des jumeaux, Romulus et Remus, qui sont déposés sur le Tibre. Le fleuve en crue abandonne leur berceau au pied d'une colline, le Palatin. Ils sont nourris par une louve, puis recueillis par un berger.
Parvenus à l'âge adulte, Romulus et Remus rassemblent une troupe qui réussit à tuer Amulius pour rétablir Numitor sur le trône d'Albe. Leur grand-père les encourage à aller s'installer ailleurs, et les jumeaux choisissent le site de Rome. Romulus comme fondateur de Rome
L'observation du vol des oiseaux (prise d'auspices) désigne Romulus comme fondateur. La date attribuée à la fondation mythologique de Rome est 753 av. J- C. A la suite d'une querelle, Remus est tué par son frère. Ce dernier enlève les filles de ses voisins, les Sabins, qui acceptent finalement de s'unir aux Romains avec leur roi, Titus Tatius.
Romulus dote Rome d'un sénat, divise la population en trente curies, lui donne des institutions, une organisation militaire, avant de disparaître mystérieusement et d'être honoré par assimilation au dieu Quirinus.
C'est un Sabin, Numa Pompilius, qui lui succède et qui donne à Rome, suivant les conseils de la nymphe Egérie, son organisation religieuse. Vient ensuite Tullus Hostilius, qui détruit Albe la Longue (épisode du combat des Horaces et des Curiaces). Enfin, le Sabin Ancus Martius fonde Ostie.

Trois rois étrusques
Le VIe siècle est marqué par le règne de trois rois étrusques. Tarquin soumet les Latins, fait